Точно определить, какое предложение по цели высказывания, можно только в контексте.
Но скорее всего данное предложение носит побудительный характер.
Сдай книгу в библиотеку!
Оно явно призывает к действиям, поэтому в конце предложения логичнее поставить восклицательный знак.
Повествовательные предложения просто заключают в себе определенную информацию и ни к чему не призывают. В конце повествовательных предложений принято ставить точку.
Пример повествовательного предложения:
Книги необходимо сдавать в библиотеку.